PDU Router

PduR 是 AUTOSAR 通信栈中的 I-PDU 静态路由器。它解决的核心问题是：将不同上层通信用户与不同下层通信协议解耦，并依据生成期配置完成 PDU¹ ID 映射、单播、多播、网关转发和跨 Partition 分发。

PduR 的路由决策仅依赖 静态配置的 PDU ID 和路由表。它不解析信号、不修改 Payload、不计算校验和，也不根据数据内容动态选择路由。换句话说，PduR 关注的是“这份 I-PDU 应送往哪里”，而不是“这份 I-PDU 表达了什么”。

Mechanism

PduR 通信链路

在 AUTOSAR 通信栈中，可以把各模块理解成三个层次：

flowchart TB
    APP[应用层 / SWC]

    subgraph Upper["通信业务与数据解释"]
        COM["Com<br/>Signal ↔ I-PDU"]
        DCM["Dcm<br/>UDS Request / Response"]
        XCP["Xcp<br/>DAQ / STIM / Upload / Download"]
    end

    PDUR["PduR<br/>PDU ID 映射与静态路由"]

    subgraph Lower["总线通信与传输"]
        CANTP["CanTp<br/>分段 / 重组 / 流控"]
        CANIF["CanIf<br/>CAN L-PDU 收发抽象"]
    end

    CANDRV[Can Driver]
    CANBUS["(CAN Bus)"]

    APP <--> COM
    APP <--> DCM
    APP <--> XCP

    COM <--> PDUR
    DCM <--> PDUR
    XCP <--> PDUR

    PDUR <--> CANIF
    PDUR <--> CANTP
    CANTP <--> CANIF
    CANIF <--> CANDRV
    CANDRV <--> CANBUS

PduR 本身不理解 Signal、UDS Service 或 XCP Command，它看到的是：

PDU ID + 数据指针 + 数据长度

普通 CAN 信号

Com 管理 Signal 到 I-PDU 的映射，CanIf 管理完整 CAN 帧的收发，PduR 负责把两者连接起来。

UDS Request over CAN

PduR 对 UDS 的 SID、DID、SubFunction 一无所知。它只是把 CanTp 提供的数据通过 TP API 转交给 Dcm。对于 TP 接收，首帧或单帧触发 StartOfReception，后续数据通过 CopyRxData 提供，最终通过 TpRxIndication 通知完整 I-PDU 是否接收成功。

需要强调，即使某条 UDS Request 很短、可以用 Single Frame 发送，它通常仍然经过 CanTp，因为 SF 也是 ISO-TP 的一种帧类型。

UDS Response

典型 TP 发送采用“目标 TP 主动取数”模型：

1. Dcm 发起 Transmit
2. PduR 将发送请求路由给 CanTp
3. CanTp 根据当前要发送的 SF、FF 或 CF 大小调用 CopyTxData()
4. PduR 再向 Dcm 获取对应长度的数据
5. 全部发送结束后，通过 TpTxConfirmation() 通知最终结果

IF 与 TP 的对比

维度	IF	TP
数据提供方式	通常一次提供完整 PDU	多次复制分段数据
CAN 侧表现	通常一个 CAN/CAN FD Frame	一个或多个 ISO-TP Frame
接收入口	RxIndication	StartOfReception
后续接收	无	CopyRxData
发送取数	直接数据或 TriggerTransmit	CopyTxData
接收结束	RxIndication 本身即表示收到	TpRxIndication
发送结束	TxConfirmation	TpTxConfirmation
流控	无	FC、BS、STmin
典型上层	Com、Xcp	Dcm
典型下层	CanIf	CanTp

Confirmation 和 Indication

Indication：下层告诉上层，“我收到东西了” Confirmation：下层告诉上层，“你让我发的东西完成了”

Footnotes

1. Protocol Data Unit ↩